Ricarca Su Un "braccio Manipolatore"

[cavezzale 58]

Un saluto a tutti! ho iniziato un modello di batiscafo su disegni francesi, ( il deep- quest), ed essendo abbastanza spazio sarebbe mia intenzione installare un braccio manipolatore, ma ignoro completamente dove cercare un simile attrezzo, o se possibile autocostruirlo, mi potete aiutare ? Un grazie anticipato.

Alberto-

[corazzata_littorio]

ciao, come pensi di realizzarlo? in quale materiale, ma soprattutto vuoi fare un braccio articolato simile ai veri, quindi idraulico/ pneumatico oppure comandato da servo tramite tiranteria?

 

se vuoi autocostruirlo, una base di partenza come progettazione potrebbero essere i bracci delle benne usate negli MMT RC (mezzi movimento terra RC)

[andreavcc]

dando una veloce occhiata ad alcuni forum di robotica pare che questo sito italiano sia abbastanza ben fornito... la vedo dura però per la tenuta stagna di questi articoli.... secondo me è forse meglio un'autocostruzione con un sistema pneumatico dedicato ai movimenti...

[SKIPJACK]

...sarebbe mia intenzione installare un braccio manipolatore, ma ignoro completamente dove cercare un simile attrezzo, o se possibile autocostruirlo,...

Ciao cavezzale 58 :s01: ti consiglio di iniziare prima con la costruzione del ROV o battiscafo che sia, in questo modo potrai assimilare bene cosa significa costruire qualcosa che sia tenuta d'acqua! Un braccio che funzioni bene e con una certa forza può essere più complicato e costoso dello stesso mezzo subacqueo...Comunque la maniera più "semplice", (si fa per dire) per realizzare un manipolatore subacqueo è tramite uno o più servocomandi tramite tiranteria, sconsiglio il sistema pneumatico il cui funzionamento è influenzato dalla profondità, mentre un sistema idraulico è sicuramente più adatto, ma il costo, il peso ed il consumo di energia di tutto il sistema non è certo da trascurare.

Alcuni link d'interesse: QUI, QUO,

 

Ciao :s01:

Skipjack

Modificato 6 Gennaio, 2011 da SKIPJACK

[corazzata_littorio]

skip, mi spieghi perchè un sistema pneumatico verrebbe influenzato dalla profondità?

[cavezzale 58]

L'idea sarebbe di avere meno aperture possibili sul fronte del modello, essendo lo scafo in vetroresina sotto l'oblò centrale ho previsto una apertura ( Tubo da 8 m/m di diametro, attualmente chiuso da una flangia ceca, ed è da li che pensavo di installare il braccio. Certo che la tenuta è sempre il primo problema. I bracci delle gondole motori sono a tenuta con degli o-ring, che consentono la rotazione ma sono a tenuta. in quanto alla profonditànon credo di andare oltre un metro/metro e mezzo. Comunque vi ringrazio per gli indirizzi che mi avete dato!!

Alberto

[SKIPJACK]

...alla profondità non credo di andare oltre un metro/metro e mezzo...

Ciao Alberto su questo non farci troppo affidamento! almeno che non fai immergere il tuo modello in una vasca con una profondità massima conosciuta, è molto facile "sprofondare" negli abissi! :s03:

Non sarebbe male che postassi anche alcune foto del modello. :s02:

Un ultima cosa se non hai intenzione di installare una telecamera, il braccio può anche non funzionare. Al contrario oltre al funzionamento del manipolatore serve anche studiare bene la parte trasmittente video. Se il trasmettitore oltre che video è anche audio puoi usare quest' ultimo con un circuito aggiuntivo per trasmettere il valore della profondità!

 

Ciao :s01:

Skipjack

Modificato 6 Gennaio, 2011 da SKIPJACK

[SKIPJACK]

...perchè un sistema pneumatico verrebbe influenzato dalla profondità?

Ciao corazzata_littorio considera che all'interno del modello la pressione è quella atmosferica quindi l'aria dei pistoncini che dovrebbero muovere il manipolatore viene "pescata" dalla pompa all'interno del WTC. Questo crea una pressione all'interno del modello tendente al vuoto cosa di per sè non buona, che però se si ha la certezza assoluta delle tenute ciò non dovrebbe creare problemi, al contrario l'aria dei pistoncini devono vincere la pressione esterna dipendente dalla quota in cui si trova il modello. Ciò si potrebbe quasi eliminare se si avesse a disposizione una bombolina di gas compresso, però avremo sempre il problema che il manipolatore si muoverebbe autonomamente in funzione della pressione esterna o meglio, della quota...Direi proprio un sistema "no buono"! forse se il modello si immergesse in bassissimi fondali, può darsi che il fenomeno sia trascurabile, però il tutto è da provare! Un mio amico anni fa costruì un "braccio" a tre movimenti con motorini con tenuta a O-ring sugli alberi usando per i vari movimenti "viti senza fine" in acciaio inox esterne ed esposte all'acqua (dolce) nonostante ciò con ottimi risultati...

 

Ciao :s01:

Skipjack

Modificato 10 Gennaio, 2011 da SKIPJACK

[NightRider]

So che non e' quel che serve a te ma puo' servire da spunto di partenza. Il problema resta quello dell'impermeabilizzazione delle parti elettriche :-(((