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Call_Me_V

[Cantiere Kilo Class Trumpeter 1/114] Conversione RC

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@Ocean's One @Call_Me_V ho ridato un occhiata alle foto, concordo in toto con il vate, devo dire che sta bene in acqua.

aggiungo che tutta la "carpenteria" usata per assemblare il WTC potrebbe essere oggetto di "vendita", o quanto meno di utilizzo per i meno pazienti del forum.

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Ciao ragazzi,

quante belle considerazioni e argomenti :wink: .....perciò andiamo per ordine.....

 

@Ocean's One come sempre le tue considerazioni sono precise e utilissime, la diminuzione della cassa d'immersione a 82 g è molto utile per una gestione migliore interna al WTC come da te anticipato, magari la porterò a 85 g per avere anche l'ulteriore parte superiore della vela immersa totalmente in acqua......vediamo in chiusura cantiere come va!!

 

A questo punto vi chiedo supporto per la scelta della cassa d'immersione, ovvero avete qualche link d'acquisto per una cassa d'immersione usabile? Palloni da festa? altro? Idee?

Io stavo pensando di usare due palloncini (postati nei post precedenti) uno nell'altro ma forse non è il massimo, in più considerando un pallone più grande magari non ho il problema di una cassa "sotto pressione"!!

 

Riguardo il posizionamento in Z della cassa d'immersione è una cosa che io (ovviamente :biggrin:) non avevo considerato.....con le mie poche nozioni o per meglio dire "tendenti a zero" sul bilanciamento non avevo neanche preso in considerazione l'argomento.....invece facendomi ragionare con le tue spiegazioni tutto si armonizza magicamente :smiley19:.....ciò detto, direi che a questo punto converrebbe spostare tutta l'elettronica nella parte bassa e centrale del WTC creando una struttura di incastri simile a quanto fatto per il pacco batterie e ovviamente il più leggera possibile.

Infatti se considero tutte le varie parti di elettronica sulla bilancia

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ottengo circa 26 g (non pochi) visto che ci sono i due ESC (da non considerare i due switch d'accensione fuori dalla bilancia che verranno gestiti da Arduino), l'Arduino, il regolatore stabilizzato a 5V e la board con i 9DoF con pressostato (Almeno per il momento :biggrin:). Perciò "parafrasando" quanto fatto con il pacco batterie qualche post fa e considerando un'altezza media della loro collocazione sotto la mezzeria di circa 10 mm (qualcuna di esse andrà anche più sotto ma per ora andiamo di altezza media) si riottengono i "tanto amati" conteggi 

image.thumb.png.b2206129b1945412e095d48342076899.png

 

Ho scorporato i loro contributi e come atteso il valore GM% è migliorato (0,1%) a favore della stabilità e dell'altezza metacentrica in emersione, questo mi conforta perché non dovrò essere costretto ad aggiungere piombo in chiglia!! Ottimo consiglio Ocean's One!! La cassa d'immersione sarà disposta sopra la linea di mezzeria e alloggiata sulle varie superfici piane stampate in 3D.....già mi vedo il WTC :dribble:

image.thumb.png.7df8ae0f0ad2d0ae2e1e913d0b957cd9.png

 

Bisognerà fare ulteriori considerazioni visto che anche la ricevente e i due servi sono sotto la mezzeria ma per il momento limitiamoci all'elettronica....in una fase conclusiva riconteggiamo tutto!!

 

@Ocean's One la metodologia con cui affronti il bilanciamento è super, veramente fantastica e confermo su tutta la linea che senza il supporto dei conteggi non si potrebbe pensare minimamente di arrivare a un modello che fa la sua "porca figura" in acqua (passatemi l'espressione)!! :thumbsup:

 

22 hours ago, Ocean's One said:

Comunque, se riuscirai veramente a mantenere una linea di galleggiamento come quella della foto, sarà sicuramente un risultato molto buono ed anche molto realistico.

 

Uno degli obiettivi principali del cantiere è quello, sto già cercando ottimizzazioni sui pesi, anche se minime (dalle viti ai cablaggi a tutto il resto).....speriamo di riuscirci!!

 

2 hours ago, Iscandar said:

@Ocean's One @Call_Me_V ho ridato un occhiata alle foto, concordo in toto con il vate, devo dire che sta bene in acqua.

aggiungo che tutta la "carpenteria" usata per assemblare il WTC potrebbe essere oggetto di "vendita", o quanto meno di utilizzo per i meno pazienti del forum.

 

A completa disposizione per qualsiasi "pensata" sulle stampe :wink:

 

_____________________________________________________________

 

22 hours ago, Ocean's One said:

Carissimo, questa volta il giro di Spalletti lo offro io alla tua salute: è tutto perfetto! Ottimo lavoro, Comandante! :smiley27:

 

Grazie Comandante, ne sono felice.....e grazie di tutto il tuo supporto senza del quale non sarei neanche riuscito a partire  :smiley27:

 

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Call_Me_V,

figurati, è un piacere.

 

in aggiunta a quanto scrittoti in PM, ecco qualche info sulla sacca.

Conviene usare una gomma un po' spessa, tipo camera d'aria di bicicletta.

Io ero riuscito a farmi una sacca da solo piegando ed incollando un foglio di gomma, inglobandoci dentro un tubetto in silicone (diam 6 mm ext / 4mm int, ma tu potresti anche fare 4/2mm).

In alternativa, puoi tagliare uno spezzone di camera d'aria da bici ed incollare le estremità con un buon cianoacrilato. Il tubetto di riempimento potrebbe essere sigillato in uno di questi incollaggi, ma potresti anche usare la valvola originale della camera d'aria (che però probabilmente è peggiore come ingombri).

 

Ti segnalo che Norbert Bruggen vende tutto il necessario per farsi da soli la sacca sul suo sito http://www.modelluboot.de/  ( > ballast systems > rubber bag ).

Se gli dai un occhio ti fai l'idea del materiale necessario e vedi anche la sua pompa peristaltica e il suo pressostato, che per inciso sono entrambi IMMENSI per il tuo modello.

Però qualcosa di buono lo puoi ricavare, per esempio il valore della pressione di intervento del pressostato, che per Bruggen è di 62 mbar.

 

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Ciao Ocean's One,

ti aggiorno rapidamente in PM per l'organizzazione!!!

Per il resto.....immaginavo di fare un acquisto e invece ci si organizza per una bella sacca d'immersione autocostruita....ottimo e ottime idee, ci faccio qualche pensata su come realizzarla e vi aggiorno!! 

 

Ho dato un'occhiata al sito Norbert Bruggen e concordo riguardo il dimensionamento componenti, sono molto ingombranti e sicuramente pesanti. Noto che propone una soluzione motore/pompa più o meno come quella che ho acquistato per fare un minimo di reversing nel provare a realizzarla in 3D

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anche in tale occasione il motore è molto grande e probabilmente sovradimensionato, perché questo mi darebbe speranza per poter avere una soluzione molto più contenuta, infatti l'idea iniziale era quella di avere il seguente motore

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praticamente quello delle propulsioni (circa 30 g), con peso contenuto e ingombri minimi ma probabilmente non ha coppia/spunto sufficienti per per far ruotare la pompa anche se ho cercato di eliminare tutti gli eventuali impuntamenti/attriti/sfridi!!! Perciò ho recuperato un 370, migliorativo a livello caratteristiche

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ma con peso maggiorato (54 g) e sto cercando di farlo funzionare con quanto stampato in 3D......c'è ancora qualcosa che non funziona bene ma spero di risolvere!! Mentre il motore che è arrivato con la pompa è il seguente

20200721_7.thumb.jpg.c4343c3cb5fa5c7c60ae731bdf677c0a.jpg

 

che sarebbe eccessivo da inserire nel WTC perché dovrei recuperare 30 g su altro visto che pesa il doppio del previsto (ovvero il primo motore da 30 g). Per darvi un'idea il confronto è il seguente

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Con tali considerazioni ho pensato, al massimo punto al centrale, ovvero il 370 e la pompa peristaltica in 3D!!! Ma tralasciando un attimo la questione motori e considerando la pompa in se, confrontando i pesi e gli ingombri di quella stampata in 3D e quella acquista, direi che in prima istanza provo a utilizzare quella acquistata e con il tempo sistemo quella stampata anche se non vedo tanti benefici con quella in 3D se non il divertimento e la comprensione di una realizzazione casalinga

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praticamente pesano quasi uguale se si eliminano da quella acquista, il tubo e i due blocchi di flusso sulle estremità del tubo....e devo dire che se utilizzo solo la pompa acquistata con il motore 260 (iso propulsione) il tutto funziona :biggrin: perciò la peristaltica in 3D per il momento non la utilizzerò...se in futuro riesco a risolvere per farla funzionare bene con il motore 260 la riprendo e la inserisco nel modello, altrimenti per questo cantiere rimarrà quella acquistata!! Il verde non si intona molto con il resto ma per il momento va bene così :biggrin:

 

Passando al secondo punto ovvero il pressostato, ieri sera ho avuto un'oretta tranquilla a disposizione per cominciare con un minimo di hardware/firmware e grazie al mitico Arduino con il quale le cose si realizzano veramente all'istante ho fatto un po' di prove con in barometro/pressostato che vi avevo fatto vedere qualche post fa e devo dire che fa il suo lavoro egregiamente. Per il momento ho usato una board dedicata, che ha a bordo il sensore della Bosch BMP280

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ha delle ottime caratteristiche (risoluzione di pressione di 0.16 Pa ovvero 0,0016 millibar) ed è molto versatile, misura la pressione, la temperatura e una "stima" sul'altitudine, per maggiori dettagli trovate il datasheet al seguente link --> BMP280

Comunque dopo aver fatto qualche collegamento volante, perdonate "l'accrocco di cavi", ho sistemato un minimo di setup per cominciare a testarlo

20200721_12.thumb.jpg.c4f0237819421ed6081f45bf08159664.jpg

 

e devo dire che funziona alla grande, in più con pesi e ingombri ridotti!! :dribble:

Alla fine quello che servirà sarà temperatura e pressione per capire il riempimento della cassa d'immersione.....in ogni caso vi giro un video per vederne il funzionamento, banalmente l'Arduino legge il sensore (in I2C) e lo visualizza sul display OLED (sempre in I2C ovviamente con indirizzamento differente), aggiornandolo costantemente dopo qualche secondo....nulla di trascendentale

 

Il display sarà utile soprattutto in una fase iniziale per vedere e valutare i cambi di pressione interni al WTC a seconda della cassa d'immersione ma devo dire che sto pensando di lasciarlo anche nel modello definitivo, tanto pesa solo 3 g e di info da tenere sotto controllo ne avrei una "marea" (dalla lettura batteria ai parametri dei sensori alla presenza di acqua nel WTC e via dicendo) :cool:

 

Interessante il valore del sito di Norbert Bruggen, i 62 mbar sono utili per le prime analisi, non appena la pompa è operativa.....mi metto all'opera per la cassa d'immersione!!

 

L'idea dell'elettronica aggiuntiva comincia a stuzzicarvi?

 

Edited by Call_Me_V

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Interessante il BMP280, un po' sprecato per capire solo se la sacca di immersione è piena.

 

Lo utilizzarei piuttosto per misurare la profondità del battello in modo da pilotare di conseguenza la pompa peristaltica, per l'hovering a battello fermo o i timoni di profondità, per mantenere la profondità a battello in movimento.

 

Però per questi utilizzi dovrebbe essere messo in un piccolo contenitore stagno fuori dal WTC in modo che non sia influenzato dalle variazioni di pressione della sacca di immersione.

 

Inoltre, utilizzando la pompa peristaltica si riesce a calcolare (o misurare) in modo abbastanza preciso per quanto tempo deve funzionare per muovere una determinata quantità di acqua.

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Ma quante voglie ci fa venire questo uso eccellente dell'elettronica!

Gepard, Call_Me_V, siete dei tentatori.

 

Per parte mia, cedendo ai sogni, mi immagino un modellone più grosso del Kiletto, con telecamera e trasmissione dell'immagine a terra con boa.

Sovraimpresse sull'immagine, potrebbero esserci le indicazioni di:

- profondità

- rotta (si trova una bussola o giroscopio adatto, no?)

- gradi di beccheggio (giroscopio MEMS)

- carica della batteria

- allarmi in corso (batteria bassa, quota eccessiva,...)

- percentuale di riempimento della cassa di zavorra (contando i giri del motore, se è uno stepper)

- eventualmente, una linea orizzontale che mostra il beccheggio zero

- se la telecamera è orientabile con comando separato, i suoi gradi di azimut o inclinazione

- temperature?? Batteria o motore?

- Funzioni attive: autoquota on/off, livello di intervento del pitch controller, luci accese/spente, etc

 

E poi mi fermo perché già così sto sognando troppo!

Però, se fra un anno o due Call_Me_V ci vorrà stupire, sono sicuro che queste cose sono alla sua portata...

(per il modellone, invece, glielo posso dare io) 

 

FINE OFF TOPIC!!!

E scusate il volo di fantasia. Ogni tanto ci vuole  :smile:

 

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Ciao @gepard

Ti rispondo al volo in pausa pranzo, ma possiamo approfondire meglio la cosa.

 

Di sicuro l'idea di complicare la meccanica del modello non mi alletta per niente perciò l'aggiunta di camere o altro vorrei assolutamente evitare anche perché sto cercando di capire come aumentare ulteriormente il volume del WTC con la stampa di tappi fatti ad arte.....perciò di sicuro non rimarrà nulla di spazio nello scafo.

 

Premesso ciò, concordo con te che si può fare qualcosa di più furbo con un sensore di questo tipo e rilancio dicendoti che possiamo capire insieme cosa e come farlo. La butto lì, magari facendo un minimo di logging si potrebbe scorporare la pressione di delta della cassa d"immersione e in base al dato ottenuto gestire la profondità del battello.....per esempio!!

 

Edited by Call_Me_V

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Ciao a tutti, e complimenti a Vincenzo per il gioiellino che sta prendendo forma!
Con la sapiente e paziente guida del dott. Ocean's le premesse ci sono tutte, unite poi alle capacità di Vincenzo nell'elettronica beh che dire....

Come hai avuto modo di vedere il kilo con immersione statica è un modello semplice ma solo in apparenza per via della scarsità di spazi e volumi, ma faccio il tifo per te! 😉
Ultimamente il mio lavoro ha subito dei cambiamenti (vedremo se e quanto positivi 🙄) e cercherò di essere un po più presente nel forum. 

Se potrò essere utile in qualcosa sarà per me un piacere 😀

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Non ci posso credere....il grande @andreavcc....che piacere leggerti sulle pagine del forum :wink:

 

....e si pian pianino il Kilo sta prendendo forma, sono ancora lontano dalla chiusura cantiere ma sono contento che stiamo curando tutti i dettagli e trovando tutte le soluzioni migliori per arrivare al mio primo modello RC :dribble:

 

Concordo sull'apparente facilità del modello che però nasconde non poche insidie nella sua realizzazione....ma dalla mia c'è stato sempre l'attento occhio vigile del mitico Ocean's One!!

 

3 hours ago, andreavcc said:

Se potrò essere utile in qualcosa sarà per me un piacere 

 

ma certamente, anzi adesso passiamo all'elettronica e potremo sbizzarrirci su quanto implementare.......siiiiii parteeeee :smiley28:

 

@Ocean's One abbiamo scritto i due precedenti post nello stesso momento e sono stati sfalsati come tempistiche.....comunque la tua fantasia vedrà "presto" la luce, magari non tutta a primo giro ma sicuramente buona parte. Come anticipato da te, le dimensioni del Kilo non permettono grandi "manovre" su quanto inserire, perciò la telecamera e la boa non riusciremo a prevederle.....per il resto "se po' fa" :biggrin: o per meglio dire credo che già in questo cantiere potremo implementare il tutto, se abbiamo anche la disponibilità di @gepard lato software potremo procedere ancora più spediti!!!

 

Considerate che sto facendo un minimo di schema a blocchi per condividere con voi quanto inserire e di sicuro sarà presente la scheda con giroscopio, accelerometro, magnetometro e pressostato (ovvero 9 gradi di libertà con pressostato), un po' di elettronica per la lettura batterie e presenza acqua nel WTC, un regolatore 5V, display OLED, ovviamente la ricevente e gli ESC per i due motori, il tutto pilotato da Arduino. Perciò l'idea è quella di far passare tutto sull'Arduino e utilizzare la ricevente soltanto per ricezione segnali. Inserirò un'ulteriore chicca ma la lasciamo per dopo. :biggrin:

Con tutto ciò direi che dobbiamo solo capire insieme quali funzionalità realizzare e come realizzarle, come da lista di Ocean's One.....una alla volta le implementiamo tutte!!

 

Vi mando il diagramma a blocchi di domani.

________________________________________________

 

5 hours ago, Ocean's One said:

Però, se fra un anno o due Call_Me_V ci vorrà stupire, sono sicuro che queste cose sono alla sua portata....(per il modellone, invece, glielo posso dare io) 

 

sono curioso del modellone che vorresti proporre :dribble: ....io qualcosina come secondo cantiere l'ho già prevista

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immaginavi qualcosa oltre il metro? :biggrin:

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1 hour ago, Call_Me_V said:

 ....io qualcosina come secondo cantiere l'ho già prevista

 

 

wow hai un bel pò di lavoro che ti attende 😁
e a mio modesto parere hai anche indovinato in un certo qual modo, la sequenza corretta dei modelli
-seawolf
-VIIC
-Skipjack
il primo ti darà più spazio interno e meno problemi anche perchè l'opera morta è decisamente minore di quella del kilo. Il tipo VII avrà bisogno di un wtc di diametro limitante ma si sviluppa bene in lunghezza. Lo skipjack ha delle dimensioni che ti permettono di inserire all'interno anche una moka per far bella figura con gli altri modellisti presenti alla regata 😁

Ma tornando al kilo, io in elettronica sono sotto zero, quindi mi limiterò a seguirvi silenzioso... 😉

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6 hours ago, Ocean's One said:

Ma quante voglie ci fa venire questo uso eccellente dell'elettronica!

Gepard, Call_Me_V, siete dei tentatori.

 

Per parte mia, cedendo ai sogni, mi immagino un modellone più grosso del Kiletto, con telecamera e trasmissione dell'immagine a terra con boa.

Sovraimpresse sull'immagine, potrebbero esserci le indicazioni di:

- profondità

- rotta (si trova una bussola o giroscopio adatto, no?)

- gradi di beccheggio (giroscopio MEMS)

- carica della batteria

- allarmi in corso (batteria bassa, quota eccessiva,...)

- percentuale di riempimento della cassa di zavorra (contando i giri del motore, se è uno stepper)

- eventualmente, una linea orizzontale che mostra il beccheggio zero

- se la telecamera è orientabile con comando separato, i suoi gradi di azimut o inclinazione

- temperature?? Batteria o motore?

- Funzioni attive: autoquota on/off, livello di intervento del pitch controller, luci accese/spente, etc

 

E poi mi fermo perché già così sto sognando troppo!

Però, se fra un anno o due Call_Me_V ci vorrà stupire, sono sicuro che queste cose sono alla sua portata...

(per il modellone, invece, glielo posso dare io) 

 

FINE OFF TOPIC!!!

E scusate il volo di fantasia. Ogni tanto ci vuole  :smile:

 

Vuoi fare un ROV ?

 

Sognare non costa nulla quindi io ci aggiungo un bel sistema a revolver di lancio siluri e idrofoni per permettere al battello in autonomia di inseguire altri modelli immersi o di superficie o di raggiungere un determinato target acustico (ad esempio per farlo tornare al punto di partenza)

 

I siluri sarebbero elettrici, alimentati da supercap con carica di tipo wireless a bordo modello. Tempo fa ho fatto qualche prova e un supercap da 1F a 2.7V può alimentare un micro motore coreless per decine di secondi, da 3F fino ad 1 minuto. Per la carica wireless ancora non ho trovato un circuito sufficientemente miniaturizzato ed economico.

 

Il meccanismo a revolver del tubo di lancio può usare lo stesso meccanismo delle penne a sfera, avete notato che ogni pressione del pulsante, fino ad un certo punto fa compiere una rotazione di una frazione di giro e premendo più a fondo spinge la punta della biro qualche mm oltre per poi tornare in una delle due posizioni stabili ? Quindi, con un solo servo si può comandare sia la carica del tubo che il lancio del siluro...

 

E gli idrofoni, almeno 4, potrebbero semplicemente indicare il vettore di direzione del suono più forte captato (magari filtrati/sintonizzati per "sentire" la rotazione delle eliche) 

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7 hours ago, Call_Me_V said:

Di sicuro l'idea di complicare la meccanica del modello non mi alletta per niente perciò l'aggiunta di camere o altro vorrei assolutamente evitare

Penso sia sufficiente sigillare la schedina in guaina termo restringente o sacchettino di plastica da cui escono solo i cavetti di i2c+alimentazione (senza creare un contenitore), posizionandola poi fuori dal WTC: sotto o sopra il WTC, nella zona un po' libera a poppa o nella vela.

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Quanto fermento....ottimo, mi fa piacere, tante belle idee da mettere in pratica..... @gepard le proposte ovviamente non sono per il kilo !?!? :blink:

Scherzo, ottime pensate, considera che sto recuperando dalla cina delle micro batterie che potranno essere inserite in siluri per il classe VII....con il tempo ci arriveremo!!

 

11 minutes ago, gepard said:

Penso sia sufficiente sigillare la schedina in guaina termo restringente o sacchettino di plastica da cui escono solo i cavetti di i2c+alimentazione (senza creare un contenitore), posizionandola poi fuori dal WTC: sotto o sopra il WTC, nella zona un po' libera a poppa o nella vela.

 

Grazie per la dritta ma preferisco non avere nulla fuori dal WTC, almeno per questo modello!

 

1 hour ago, andreavcc said:

wow hai un bel pò di lavoro che ti attende 😁

 

Mi sono portato avanti :biggrin: è da qualche anno che cerco offerte sui vari modelli (risparmiando un bel po' di soldi), mettendone da parte "giusto" qualcuno per il futuro!! Leggendo i tuoi commenti su tutti i vari modelli mi viene voglia di farli tutti insieme....ahahah

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9 hours ago, Call_Me_V said:

 le proposte ovviamente non sono per il kilo !?!? 

Ovviamente...

 

...no ?!

 

Queste proposte le ho ideate anni fa quando volevo realizzare in scala 1:48 il modello dell'Akula da cui ho "rubato" il nickname, il Gepard.

 

Ma se andrò in pensione (sempre che non la aboliscano prima) e sarò ancora lucido, il mio sogno è la realizzazione, sempre in scala 1:48, del Leonardo da Vinci con CA2 approntato per le missioni su Freetown e New York.

 

Scusate l'OT.

 

Ritornando sul pezzo, mi è venuto in mente che man mano che la sacca di zavorra si riempie ed aumenta la pressione nel WTC la pompa dovrà sopportare una maggiore resistenza, hai fatto delle prove in proposito con i motorini che intendi utilizzare ?

Edited by gepard

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38 minutes ago, gepard said:

Ritornando sul pezzo, mi è venuto in mente che man mano che la sacca di zavorra si riempie ed aumenta la pressione nel WTC la pompa dovrà sopportare una maggiore resistenza, hai fatto delle prove in proposito con i motorini che intendi utilizzare ?

 

Ben trovato anche al buon Gepard, la sua considerazione sulla pressione interna non è di poco conto. La pressione interna aumenta e organi di tenuta (se non erro delle camere a grasso), caps e pompa vengono messi alla prova in maniera seria... di quanti cm cubi d'acqua hai bisogno per immergerti? quant'è il volume interno disponibile all'interno del wtc? 

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Ciao ragazzi,

ho cercato di schematizzare rapidamente in Fritzing una sorta di architettura di sistema.

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Come potete notare non ho esplicitato tutte le connessioni (alimentazioni, giri di massa, protocolli) e non ho effettuato un collegamento puntuale di tutto ma ho solo riportato i componenti fondamentali che vorrei utilizzare e come vorrei gestirli, ovvero centralizzare tutto su Arduino per fargli gestire il sistema in base a quanto in arrivo dalla ricevente, per poi attuare strategie varie (che definiremo insieme) in completa autonomia. 

Spero che a colpo d'occhio sia più comprensibile rispetto alla lista della spesa. Solo per essere precisi ho anche aggiunto in maniere opzionale una schedina per la memorizzazione dei parametri che permette di salvare tutto su microSD. In più la scheda con i 9 gradi di libertà ha a bordo, un magnetometro, un giroscopio e un accelerometro.....insomma è ben carrozzata!!

 

Detto ciò, la mia idea è partire con un componente alla volta e con voi approfondirei i dettagli per capire insieme come deve comportarsi a livello funzionale (magari facendo confronti e paragoni con i nostri amati sottomarini reali) per poi passare a problemi/soluzioni/ottimizzazioni e in una fase finale al test sul Kilo. Che ne dite? Vi piace l'idea? :smile:

 

Per davi un'idea, con il sistema che vedete nell'immagine e riprendendo il post con tutte le ottime idee di @Ocean's One se escludiamo la boa e la telecamera, tutto il resto è già implementabile, dobbiamo "solo" (per così dire) decidere le strategie e le funzionalità. Credete che un sistema così possa essere completo? o secondo voi manca ancora qualcosa? Cambiereste qualcosa?

 

Io un'altra idea la metterei in campo ma ve ne parlo in futuro altrimenti aggiungerei entropia.....mentre mi piacerebbe rimanere focalizzato sul sistema. :biggrin:

 

7 hours ago, andreavcc said:

la sua considerazione sulla pressione interna non è di poco conto. La pressione interna aumenta e organi di tenuta (se non erro delle camere a grasso), caps e pompa vengono messi alla prova in maniera seria... di quanti cm cubi d'acqua hai bisogno per immergerti? quant'è il volume interno disponibile all'interno del wtc? 

 

....e a questo punto visto che siamo "in corsa" per la pompa peristaltica partirei proprio da qui, concordo con voi che l'aumento di pressione potrebbe essere non banale e va sicuramente gestito/curato come aspetto. Tengo a precisare che non sono ancora riuscito a fare test, conto in due giorni di mettere in funzione la pompa e inserirla nel WTC per le prime prove.....e vediamo come vanno....speriamo la pompa/motore tengano!!!

 

@andreavcc riguardo l'acqua da imbarcare, si aggira sugli 85 g e devo dirti che non riesco a stimare se tanti o pochi in rapporto alla pressione generata nel WTC, comunque lo scopriremo con l'aiuto del mitico pressostato BMP280 :biggrin:

 

Invece riguardo l'effetto che tale variazione avrà sui tappi e l'eventualità che possa espellerli in modo parziale o totale, ho previsto degli agganci tra tappi del WTC e scafo nella parte sottostante e per la parte superiore ci sarà la possibilità di avvitare i tappi sui supporti che tengono il WTC ancorato allo scafo....i modelli 3D sono in lavorazione, li finisco e ve li mostro :wink:

 

 

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Attendiamo allora la prova della pompa per vedere se ci sono problemi di pressione. 

Per l'elettronica non saprei cos'altro aggiungere... praticamente hai già messo tutto. Siamo quasi alla guida autonoma di terzo livello 😁

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Andrea, com'è bello rivederti "sul pezzo"!

Fra l'altro, il tema della pressione interna io non l'avevo finora affrontato e i commenti tuoi e di Gepard sono assolutamente utili allo sviluppo di un buon progetto.

Sull'onda di ciò vorrei ipotizzare una risposta teorica, nell'attesa delle misure pratiche che farà Call_Me_V.

 

Il secondo punto è quello della "guida autonoma di terzo livello", come dici tu Andrea :smile:

Anche queste scelte le vorrei commentare, anche se per ora l'interesse massimo deve rimanere sulla pressione interna.

Dunque, andiamo con ordine:

 

 

PRESSIONE INTERNA AL WTC

La capacità della sacca è di circa 85 g = 85 mL.

Dobbiamo confrontarla con il volume libero interno, che non è noto. Possiamo però fare una stima spannometrica, che è meglio di niente, riprendendo gli ottimi numeri che Call_Me_V ha riportato.

Dunque, il volume totale del WTC è di circa 630 mL. Sappiamo poi che il peso del WTC è di 156 g, che divisi per una densità media delle varie plastiche di 1,2 darebbe un volume di circa 130 mL.

Quindi, 630-130 = 500 mL dovrebbe essere il volume di aria all'interno del WTC.

C'è poi lo spazio rubato dai componenti interni, alcuni pesanti come batterie e motori, altri leggeri come l'elettronica e i supporti. Spaziamo da una densità di 1,2 (plastica) a 2,7 (alluminio) a 7,8 (acciaio). E' difficile fare una media, ma moooolto ad occhio direi di tenere 2,5 come densità media.

I componenti interni pesano circa 400 g, quindi hanno un volume i circa 400/2,5 = 160 mL.

Ergo, il volume interno libero nel WTC è più o meno di 500-160 = 340 mL.

 

Che fatica, ma siamo arrivati fin qua.

Ora confrontiamo i 340 mL di volume interno libero nel WTC con gli 85 della sacca piena.

E' esattamente 1/4 (al netto delle varie ed inevitabili approssimazioni).

Quindi, a sacca piena il volume libero nel WTC diventa 3/4,  e quindi la pressione interna diventa 4/3, come ci insegna la fisica (PV=nRT=costante).

In conclusione, all'interno ci sarà la pressione atmosferica iniziale, aumentata di 1/3 per dare appunto il totalone di 4/3 che dicevamo.

Quindi, l'aumento di pressione è pari a 1/3 bar = 333 mbar.

 

Certamente è tantino, ma vediamo se è ancora accettabile.

Innanzitutto, il pressostato deve essere differenziale e non assoluto. Infatti, per scattare al limite corretto, deve leggere la pressione che insiste sulla parete della sacca, ossia la differenza fra la pressione interna e quella esterna (dove quest'ultima è quella che c'è dentro il WTC). Questo valore, come suggerisce Bruggen, può essere vicino ai 62 mbar.

Call_Me_V, se il tuo pressostato è differenziale, può funzionare bene. Se invece è assoluto ed ha un solo ingresso di pressione, in teoria dovresti tararlo a 333+62 = 400 mbar circa. Però attenzione, perchè dovresti sempre richiudere il WTC a sacca vuota, perchè quella volta che lo richiudi con la sacca un po' piena perdi i riferimenti e rischi di farla scoppiare.

Quindi, per favore, no pressostato assoluto ma solo differenziale.

Veniamo ora al secondo problema: gli sforzi sui tappi. 333 mbar causano 0,33 kg di forza su ogni cm2 del tappo del WTC, ossia circa 6,5 kg su un diametro 50 mm e area 20 cm2 circa.

E' una bella sberla, che rischia veramente di sparare fuori i tappi se non li fissi bene.

Possibili soluzioni:

1) Chiudi sempre il WTC a sacca piena, o usa una valvola che scarichi l'aria in eccesso la prima volta che riempi la sacca. Non avresti più problemi di sovrapressione, ma al contrario quando svuoti la sacca la tua pompa deve vincere anche la depressione nel WTC che invece chiamerebbe acqua dentro la sacca rendendo lo svuotamento più difficoltoso.

2) Chiudi sempre il WTC con la sacca piena al 50%, così hai una sovrapressione di 0,16 mbar a sacca completamente piena, che ti aiuta nello svuotamento almeno fino a metà (che già basta per emergere). Poi è vero che per svuotare tutta la sacca la pompa farà più fatica, perchè nel WTC si crea una depressione fino a -0,167 mbar, però questa è minore del caso iniziale e comunque non è indispensabile svuotare tutta la sacca per emergere.

Per inciso, visto che la max sovrapressione sarà solo di +0,167 mbar, anche la spinta sui tappi sarà la metà del caso iniziale, ovvero solo 3 kg circa, un po' più facili da gestire.

 _____________

 

 ELETTRONICA

Call_Me_V, volevo parlarti anche di questa, ma vedo che ho già scritto un romanzo.

Allora ti scrivo solo la considerazione fondamentale, che è anche il mio sentito consiglio: usa il modello e vedi cosa ti piace!

Le nostre passioni non sono tutte uguali, e anche il modo di divertirsi con i sub RC è molto personale.

 

Per esempio, vedere il tuo Kiletto procedere in superficie e poi immergersi di slancio, con una dinamica simile ai battelli veri, sarà molto appagante. Poi sarai gratificato di vedere la sua risposta ai timoni, riportandolo il affioramento o magari cercando di rimanere a quota periscopica... 

Insomma, la riproduzione di un sottomarino militare ben si presta ad essere osservato dal fuori, apprezzando le sue risposte ai tuoi comandi, e l'eleganza della sua manovra.

 

Però c'è anche l'aspetto opposto: pilotaggio con visuale in prima persona, attraverso telecamera, per fare manovre di fino ed avvicinamenti a qualcosa che vedi sott'acqua, con un modello molto manovrabile tipo ROV, batiscafo o sottomarino da ricerca, con mille luci da accendere ed altre funzioni ausiliarie, e tutti gli ausili per la manovra che ti può dare l'elettronica, sognando magari di avvicinarti sott'acqua al modello del Titanic affondato. E se lo vuoi fare davvero, te lo presto: 

Oppure, se ti piace, fai la lotta con gli storioni come ho fatto io ( :doh: )

 

Insomma, pilotaggio di fino in prima persona contro fascino di un modello che vedi evolvere come quelli veri. Quale dei due?

Secondo me è ancora presto per decidere: prima devi pilotare il Kilo, senza troppe complicazioni, e poi farai le tue scelte.

Se alla fine andrai sul sub da ricerca, un bel po' di pezzi te li posso dare io.

Per i modelli di sottomarini militari vedo invece che sei ben messo... :thumbsup: 

Ciao!

 

Edited by Ocean's One

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1 hour ago, andreavcc said:

Siamo quasi alla guida autonoma di terzo livello

 

e poi ci ritroviamo a recuperare il modello da qua sopra:

 

Devils_Tower_CROP-800x533.jpg

 

Ah, no quelli sono gli incontri ravvicinati del terzo "tipo" !!! 😁

Dal punto di vista del software, come dicono gli anglosassoni, first things first:

 

- acquisizione comandi da rx e pilotaggio diretto dei servi e degli ESC -> il tuboduino

 

E già per questo c'è da valutare se richiede meno risorse computazionali la lettura del segnale composto ppm usando un singolo pin di input di Arduino (probabilmente richiede un piccolo intervento, saldatura di un filo, sulla rx per recuperare quel segnale prima che entri del demultiplexer) oppure la campionatura delle 4 uscite per i servo dalla rx usando 4 pin di input di Arduino.

 

Second things second:

 

- gestione pressostato per impedire l'esplosione della sacca di immersione -> l'arduficiere

 

Third things third:

 

- failsafe con gestione di stato batteria e sensore acqua per comandare emersione rapida, timoni di profondità a salire e propulsore -> l'arduschettino

 

Last things last:

 

- gestione IMU (scheda 9DOF) per iniziare basta il solo controllo dell'assetto orizzontale e pilotaggio dei timoni orizzontali (automatic pitch control) -> il livellino

 

Per il controllo della rotta occorre prevedere anche un "protocollo" di comunicazione ad alto livello tra operatore e battello (rotta rispetto ad un riferimento, es. north-up, course-up, head-up, velocità e modalità di approccio alla rotta comandata) oltre alla gestione di giroscopio e magnetometro -> l'arduo-ino

 

Il controllo del display l'hai già fatto...

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Beh, direi che il buon Gepard ha fatto un ottimo punto della situazione, anche condito con un po' di umorismo "arduinico". Concordo in tutto.

 

1) "Tuboduino" first: acquisizione dei segnali rx e pilotaggio di servi/ESC: indispensabile, e quindi giustamente priorità 1! Consigli operativi da Gepard ne vedo già diversi...

 

2) "Arduficiere" second: gestione pressostato, questo è certo!

Qui forse la gestione dei pressostati si potrebbe usare anche per verificare le falle (pressione interna aumentata se il battello è in profondità) ma anche per il rilievo della profondità con presa esterna, ma non la consiglierei ora. Solo più avanti. 

 

3) "Arduschettino" - failsafe per batteria bassa sicuramente da fare, magari splittato su due livelli di voltaggio, mandando prima la pompa a svuotare e poi tagliando definitivamente tutti i motori per evitare che la batteria LiPo faccia un bel botto perché troppo scarica (oppure questa funzione ce l'ha già l'ESC?)

Il sensore acqua è certo una bella idea, ma con 85 g di spinta il salvataggio può avvenire solo se l'acqua entrata per falla è meno di questa quantità, altrimenti è inutile (a meno di dare tutto motore e timoni a salire, certo, ma allora stiamo attenti a non mixarlo con il segnale di LiPo scarica, altrimenti il botto c'è.)

 

4) "Livellino": controllo assetto orizzontale = pitch controller. Bello, ma funzionerebbe meglio con i servi dei timoni orizzontali divisi fra anteriori e posteriori. Così come sono ora forse non è il massimo. Concordo a dargli priorità ultima, e magari valutare l'intervento solo dopo i primi collaudi in acqua.

 

5) "Arduo-ino" e tanta bella elettronica aggiuntiva. Entusiasmante, ma da valutare bene se questo è il modello giusto. Io andrei su qualcosa di più grande, e soltanto dopo che tu Call_Me_V ti sarai fatto sufficiente esperienza.

______________

 

Ad ogni modo, direi proprio che con Gepard a supporto non avrai problemi ad affrontare tutte queste necessità.

Ciao!

 

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.....con tutte queste info non saprei da dove partire nel rispondervi :biggrin: ....perciò riprendo da dove avevo lasciato, ovvero dallo schematico postato!!

 

Mi è parso di capire da tutti i commenti che come configurazione hardware vi piace e non cambiereste nulla, questo mi fa piacere, direi che il sistema è abbastanza completo e si possano implementare molte funzionalità a livello firmware che magari a oggi vengono fatte con componentistica discreta o non vengono per niente considerate. Forse ci renderemo conto che qualcosa andrà modificata/cambiata ma comunque può essere considerata una buona base di partenza hardware.


Prima di andare oltre volevo sottolineare che i nomi in perfetto stile Arduino sono fantastici :biggrin: e visto che in fase finale di cantiere vorrei ri-progettare una board dedicata con tutte le funzionalità che stiamo trattando, vi anticipo che sarà "battezzata" --> SUBMAR-INO

 

A questo punto, riprendendo l'ottima lista già postata da @gepard / @Ocean's One e visto che avete già analizzato i vari punti ampiamente, dettagliando quali possano essere le fasi di sviluppo futuro del progetto, converrebbe focalizzarsi solo sul primo componente da implementare, ovvero il pressostato!!! Perciò parto da quanto già esplicitato nei post precedenti e provo ad aggiungere qualche altra idea da implementare, principalmente legate a strategie di guasto (fault) in modo tale da avere degli automatismi aggiuntivi per evitare disastri

  • Funzionalità ottenute con il pressostato --> misura pressione assoluta e temperatura WTC
    1. check se il sensore è al "fondo scala" in fase di avvio elettronica --> fault sul LCD e LOG su SD -->  submarino non permetterà di utilizzare nessuna funzione
    2. check aumento pressione oltre il range prestabilito --> fault sul LCD e LOG su SD -->  attivo procedura fail safe (stacco propulsioni, imposto i timoni in "emersione" e attivo pompa peristaltica per emergere)
    3. check se non avviene nessuna variazione di pressione pur avendo la pompa attiva --> fault sul LCD e LOG su SD -->  attivo procedura fail safe (stacco propulsioni, imposto i timoni in "emersione" e attivo pompa peristaltica per emergere)
    4. Considerando quanto anticipato sui conteggi dettagliati di @Ocean's One relativi alle pressioni e la necessità di dover chiudere il WTC con la cassa di immersione non per forza vuota, potrebbe essere interessante permettere una configurazione submarino per cassa immersione piena/vuota o a metà --> avendo un LCD a disposizione, manca un "meccanismo" per poter interagire con il sistema.....perciò probabilmente inserirò un mini Joystick con il tasto integrato :dribble:.....di "roba" ne ho già considerata tanta.....ma questa aggiunta non è eccessiva!!!
    5. Strategia one shot di "apprendimento" all'avvio per trovare il massimo valore di acqua da immettere nella cassa per permettere la corretta/desiderata immersione--> selezionabile se farla o meno con joystick/LCD --> submarino memorizzerà tale valore per le volte successive
    6. check se la temperatura è in un range prestabilito --> fault sul LCD e LOG su SD -->  submarino non permetterà di utilizzare nessuna funzione

Non so se tale lista sia esaustiva, in ogni caso se vi vengono in mente altre cose da inserire/prevedere ditemi pure così le valutiamo insieme!! :smile:

 

Passando oltre, volevo farvi vedere un video sullo stato dell'arte dello sviluppo, che riguarda

  • Comunicazioni stabilite, Arduino "comprende" i 6 canali (che probabilmente saranno 5) e visualizza in modo grezzo (senza nessun campionamento) le informazioni sul display (nel video ho movimentato vari canali). Riguardo questa parte devo ancora prevedere/configurare correttamente gestione trim, fail safe, range usabili, eventuali mix di segnale.
  • Pilotaggio servo 
  • Pilotaggio ESC/motore/pompa, nel video non è presente, ve lo posto prossimamente ma comunque la catena funziona, nel senso che riesco a far funzionare in entrambe le direzioni la pompa e l'acqua fluisce tra due bicchieri......adesso passo all'ottimizzazione e inserimento del tutto nel WTC, probabilmente partirò da un setup senza pressostato e poi lo inserirò in una fase successiva.
 

e visto che ormai le foto non bastano più per farvi vedere gli avanzamenti, man mano che vado ad aggiungere le nuove funzionalità vi aggiorno con altri video :biggrin:

 

___________________________________________________________________

 

 

On 23/7/2020 at 23:18, Ocean's One said:

Allora ti scrivo solo la considerazione fondamentale, che è anche il mio sentito consiglio: usa il modello e vedi cosa ti piace!

Le nostre passioni non sono tutte uguali, e anche il modo di divertirsi con i sub RC è molto personale.

 

@Ocean's One grazie per il consiglio e soprattutto complimenti per il modello.....l'ebrezza della guerra con gli storioni non l'avevo mai vissuta :biggrin:

Volevo però dirti che come in alcune occasioni accade "il viaggio può essere più interessante della meta" e senza essere ulteriormente poetico :doh: ti confesso che a oggi non mi ero posto questa domanda, probabilmente perché volevo fare un discorso con voi un po' più generale, ovvero definire l'architettura HW, scegliere insieme le funzionalità che volevamo vedere applicate sul modello e poi implementare tutto sul firmware.....per terminare con una scheda HW dedicata (progettata e assemblata) che magari si può installare ovunque e programmare come si vuole.....l'idea del Submar-ino:cool:!!! Perciò se da qui a qualche tempo, il modello con tutta la meccanica, l'hw e il firmware aggiuntivi funziona come desiderato, sarebbe già un grande passo.....di sicuro gli storioni li lascio per una prossima volta!!

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Carissimo,

vedo tutto il lavoro che hai già fatto sull’elettronica, che è entusiasmante.

Ora capisco meglio anche i tuoi gusti: come scrivi, il piacere non è solo arrivare alla meta del modello funzionante, ma è anche il “viaggio” stesso: sviluppare da zero cotanta elettronica è certamente una bella soddisfazione, e il tuo entusiasmo traspare da quanto scrivi...

 

Se non posso aggiungere nulla sui temi elettronici (per quello c’è Gepard), invece posso portare la tua attenzione su quel po’ di fisica che regola il funzionamento del pressostato.

Dunque, mi sembra di capire che il modulo che tu usi ha un solo segnale assoluto di pressione.

Purtroppo, come ti ho detto, ciò non è ottimale perché la pressione della sacca piena va valutata in rapporto alla pressione interna nel WTC: quindi ti suggerisco vivamente di usare due moduli di pressione, se ciascuno ha un solo canale, dei quali uno dei due andrà connesso ad una derivazione del tubo della sacca, dopo la pompa.

In teoria si potrebbe lavorare con un canale solo, leggendo la pressione assoluta ma a patto di chiudere il WTC sempre allo stesso modo e con la sacca ugualmente piena. 

Ma se anche così fosse, ed è già difficile, tieni conto che un incremento della temperatura interna di 30 gradi, certamente possibile, aumenta la pressione interna di 100 mbar e falsa tutte le valutazioni.

Quindi, la misura differenziale della pressione direi che è indispensabile. Eventualmente la fai con un doppio modulo e calcoli la differenza via software con Arduino.

 

Vedo anche che hai previsto un check iniziale per verificare se il sensore è al "fondo scala" in fase di avvio elettronica --> fault sul LCD e LOG su SD -->  submarino non permetterà di utilizzare nessuna funzione.

Direi che va bene. Ci metti un LED che segnala l’anomalia, vero?

 

Invece, andrebbero sistemati i check di routine che hai previsto.

Cosa intendi per “check aumento pressione oltre il range prestabilito --> fault sul LCD e LOG su SD -->  attivo procedura fail safe (stacco propulsioni, imposto i timoni in "emersione" e attivo pompa peristaltica per emergere)”?

Se è il raggiungimento della massima pressione nella sacca, non è un allarme ma si tratta di una cosa che succede molto spesso: semplicemente, in questa condizione la pompa non deve più gonfiare la sacca, ma può sempre sgonfiarla su comando e questa non è una condizione di reale emergenza. Va solo inibito il comando di riempimento.

 

C’è poi il check che hai previsto se non avviene nessuna variazione di pressione pur avendo la pompa attiva --> fault sul LCD e LOG su SD -->  attivo procedura fail safe.

Ci può stare, perché vorrebbe dire che il motore non gira oppure la sacca è bucata.

Però considera che la pressione nella sacca cresce pochissimo finché la sacca è quasi piena e poi si impenna solo nell’ultimo 10% della capacità. Potrebbero esserci dei falsi allarmi se questo sistema non è abbastanza sensibile.

Io starei su un pressostato differenziale ben tarato ed eventualmente un sensore acqua a bordo.

 

Hai descritto anche la procedura di fail safe, prevedendo stacco propulsioni, timoni a risalire e pompa a svuotare, ma io correggerei mantenendo la propulsione con motore avanti, timoni di profondità a risalire e timone di direzione tutto da una parte, per risalire a spirale.

Questo ci può stare per allarme acqua a bordo, mentre per la perdita del segnale radio puoi usare la stessa procedura o magari anche solo la pompa a risalire, se il segnale radio è ballerino ma non proprio assente.

Invece, se hai allarme per batteria bassa devi svuotare la sacca ma tenere ferma la propulsione, per non stressare la LiPo sotto il suo voltaggio minimo (altrimenti booooooommmm!)

 

Infine, l’autoapprendimento: bella l’idea, ma vediamo di renderla veramente utile. Non serve avere chissà quanti livelli memorizzati di riempimento della sacca, perché finché il modello è emerso regoli ad occhio il galleggiamento.

La sacca tutta vuota si ottiene dopo un tempo sufficiente di pompa a svuotare, quella tutta piena di ha quando scatta il pressostato della sacca, e quindi è anch’essa facilmente raggiungibile.

Invece, potresti abilitare un’unica funzione aggiuntiva: dietro chiamata, in automatico il modello dovrebbe riempire la sacca fino a quando scatta il pressostato, e poi dare pompa indietro per 2-3 secondi, per svuotare la sacca del 10% circa. In questa condizione la spinta positiva è minima e il modello può immergersi e tenere la quota con i soli timoni, ma essendo leggermente positivo risalirebbe da solo in superficie se non lo vedi più e lasci i comandi o anche in caso di blackout totale.

E’ il massimo della sicurezza, ed è anche quello che il Dir ti suggeriva in un post precedente.

 

Per ora mi fermo qui. 

Come vedi, il mio scopo è darti degli input per fare un tuning dell’elettronica (che tu “mastichi” perfettamente) mirato ad una buona funzionalità del modello (per il quale io conosco i punti più critici)

Sempre senza esagerare, e tenendo al primo posto la sicurezza e la funzionalità.

 

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.....grande @Ocean's One.....vai che ci stiamo fasando  :thumbsup:

 

On 30/7/2020 at 23:00, Ocean's One said:

Come vedi, il mio scopo è darti degli input per fare un tuning dell’elettronica (che tu “mastichi” perfettamente) mirato ad una buona funzionalità del modello (per il quale io conosco i punti più critici)

 

Perfetto, hai colto in pieno quanto dicevo, faremo un giusto mix per la riuscita ottimale del modello!!! 

 

Partiamo dal semplice :biggrin:

 

On 30/7/2020 at 23:00, Ocean's One said:

Vedo anche che hai previsto un check iniziale per verificare se il sensore è al "fondo scala" in fase di avvio elettronica --> fault sul LCD e LOG su SD -->  submarino non permetterà di utilizzare nessuna funzione.

Direi che va bene. Ci metti un LED che segnala l’anomalia, vero?

 

Allora, per completezza ho diviso questo controllo in due, il primo è previsto in fase di avvio che sostanzialmente verifica se il pressostato è presente e sta comunicando. Funzionalità implementata come da video

 

 

praticamente viene fatto un check all'avvio del fw (firmware) e nel caso in cui non trova il pressostato (uno o due che siano) non è possibile continuare con l'utilizzo di Submarino; a questo punto viene indicato sul display il fault (guasto) e viene data indicazione di cosa fare. Come funzionalità è un po' eccessiva ma è tutelante :wink:.

In aggiunta per il momento faccio lampeggiare il LED presente sulla board di Arduino, in futuro sulla board dedicata capiremo cosa fare....magari possiamo prevedere un LED per ogni tipologia di guasto di colori differenti (anche un RGB unico) o una tempistica diversa di lampeggiamento del led....vedremo poi......ovviamente i dati sul display sono da mare....:happy:

 

 

Il secondo controllo (vero e proprio di lettura fondo scala) invece lo sto inserendo ogni volta che leggo il sensore, ovvero controllo se i dati ricevuti (pressione e temperatura) non sono oltre il fondo scala. Questo mi permette di avere un controllo sulla consistenza/correttezza dei dati ricevuti ogni volta che devo utilizzarli. Nel caso in cui i dati non andassero bene, essendo il pressostato un elemento cruciale del progetto, non vorrei navigare senza dati sulla pressione interna al WTC, perciò bisognerà prevedere anche in questo caso una procedura di "fail safe" (FS), di sicuro andrà scaricata la cassa d'immersione per far riemergere il sottomarino e magari propulsioni attive, timoni di profondità in emersione e timone direzionale su uno dei due fine corsa. Se per voi va bene darei il nome di Spiral_FS (sull'onda di quanto scritto nel precedente post da Ocean's One) a questa procedura di fail safe in modo tale da identificarla e richiamarla facilmente in futuro :cool:

 

Continuiamo con le cose semplici:biggrin:

 

On 30/7/2020 at 23:00, Ocean's One said:

Invece, andrebbero sistemati i check di routine che hai previsto. Cosa intendi per “check aumento pressione oltre il range prestabilito --> fault sul LCD e LOG su SD -->  attivo procedura fail safe (stacco propulsioni, imposto i timoni in "emersione" e attivo pompa peristaltica per emergere)”?

Se è il raggiungimento della massima pressione nella sacca, non è un allarme ma si tratta di una cosa che succede molto spesso: semplicemente, in questa condizione la pompa non deve più gonfiare la sacca, ma può sempre sgonfiarla su comando e questa non è una condizione di reale emergenza. Va solo inibito il comando di riempimento.

 

Concordo, prevedo solo una strategia di massimo riempimento.....

 

On 30/7/2020 at 23:00, Ocean's One said:

Hai descritto anche la procedura di fail safe, prevedendo stacco propulsioni, timoni a risalire e pompa a svuotare, ma io correggerei mantenendo la propulsione con motore avanti, timoni di profondità a risalire e timone di direzione tutto da una parte, per risalire a spirale. Questo ci può stare per allarme acqua a bordo, mentre per la perdita del segnale radio puoi usare la stessa procedura o magari anche solo la pompa a risalire, se il segnale radio è ballerino ma non proprio assente. Invece, se hai allarme per batteria bassa devi svuotare la sacca ma tenere ferma la propulsione, per non stressare la LiPo sotto il suo voltaggio minimo (altrimenti booooooommmm!)

 

Non avevo pensato nel discriminare i vari eventi di fail safe sui guasti mentre così è molto meglio e ben pensata come strategia. A tal proposito farei nascere un nuovo nome per questa strategia Wo_Prop_FS (without propeller FS), ovvero scarico la cassa d'immersione, blocco i servo e stoppo le propulsioni (magari metto anche l'elettronica in basso consumo).

Tenete presente che nell'implementare le varie funzionalità precedenti, man mano che scrivo il firmware vi aggiorno e ne discutiamo ulteriormente nei dettagli!!

 

Passiamo alle ultime due note "dolenti" :doh:, lettura differenziale pressostato e autoapprendimento.

Riguardo la lettura differenziale, non ci sono problemi da un punto di vista hardware nell'inserire un ulteriore pressostato, il peso è di 3 g come board e viaggia su I2C perciò non avrò altri pin aggiuntivi da prevedere ma dovrò solo indirizzarlo diversamente sul bus. Riguardo il concetto della misura e i vantaggi che ne conseguono mi sono chiari (anche se probabilmente si complicherà non poco il sistema) ma non capisco come installeresti il secondo sensore, ovvero il primo lo lasciamo in un punto qualsiasi del WTC e il secondo dovrei "appiccicarlo" sul tubicino verso la cassa dopo la pompa? o magari sulla pompa stessa?

 

Infine per l'auto apprendimento, hai realmente descritto un AUTO-apprendimento.....e direi che è fattibile. :thumbsup:

Io invece stavo pensando a qualcosa di manuale, ovvero è l'utente che sceglie il massimo valore d'immersione del sottomarino e Submarino memorizza tale valore come massimo riempimento della cassa, riscalando tutta la dinamica. Una routine del tipo, attivo una procedura di apprendimento cassa d'immersione, submarino comincia a riempire la cassa e man mano che il sottomarino si immerge, l'utente a suo piacimento sceglie quale deve essere il valore massimo d'immersione (non per forza la massima capienza della cassa), mediante uno switch su radiocomando.......in ogni caso mi sembra più furba la tua strategia perché prevede anche qualche percentuale di margine sul riempimento.

 

Riguardo le tue seguenti considerazioni

On 30/7/2020 at 23:00, Ocean's One said:

Ma se anche così fosse, ed è già difficile, tieni conto che un incremento della temperatura interna di 30 gradi, certamente possibile, aumenta la pressione interna di 100 mbar e falsa tutte le valutazioni.

........

Però considera che la pressione nella sacca cresce pochissimo finché la sacca è quasi piena e poi si impenna solo nell’ultimo 10% della capacità. Potrebbero esserci dei falsi allarmi se questo sistema non è abbastanza sensibile.

 

Il legame da te indicato è assolutamente da tene presente nella scrittura del firmware altrimenti si rischia di combinare pasticci e la cosa si complica ulteriormente....perciò mi sto studiando più attentamente il datasheet del pressostato anche se il suo utilizzo è "mascherato" da librerie dedicate scritte da altri....vediamo se sarà necessario modificare anche quelle :doh:

Considera che la sensibilità di questo sensore è molto spinta, da datasheet riportano una accuratezza assoluta di 1 - 1.7 mbar (e risoluzione 0.0016 mbar) perciò credo che riusciremo a discriminare anche le piccole variazioni di pressione nella fase iniziale di riempimento cassa (discriminandole dal rumore di fondo eventuale in lettura)......sicuramente con i primi test si chiariranno meglio tante cose :biggrin:

 

Vi lascio un video aggiuntivo......sto inserendo anche una prima interfaccia a menu sul display per rendere più agevole l'utilizzo di Submarino

 

 

non avendo tasti sotto mano mi sono attrezzato con un po' di fili e le resistenze interne di pullup del micro......con il Joystick 5 vie e il toggle implementato sarà tutto più semplice!! :dribble:

Per il momento non riesco a farvi vedere alcuni sottomenu presenti....devo prima ottimizzare il codice gestendo meglio le memorie del micro (RAM/flash) altrimenti con la gestione display saturo tutto :doh:

 

___________________________________________

P.S.: solo un chiarimento, ho scritto nel post precedente LCD, in realtà è un display OLED, perciò utilizzerò quest'ultimo nome per il futuro.

 

P.S.2:  per il momento non ho implementato la funzionalità della memorizzazione dati su memory card, perciò i guasti saranno solo riportati sul display in una fasce più avanzata e stabile del firmware sarà presente anche il Log dati durante l'utilizzo.

Edited by Call_Me_V

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3 hours ago, Call_Me_V said:

l'utente a suo piacimento sceglie quale deve essere il valore massimo d'immersione (non per forza la massima capienza della cassa), mediante uno switch su radiocomando....

 

Buona sera a tutti,

Vincenzo, leggendo gli ultimi aggiornamenti mi era venuto in mente lo stesso pensiero...

Trovare un modo per dire al pressostato qual'è la pressione minima e massima, al di là di come di volta in volta tu vorrai chiudere il wtc.... questo ti permette una gestione "più  sciolta" della chiusura del cilindro.

Quindi ricapitolando tu chiudi il cilindro con la sacca gonfia a metà , e poi la svuoti completamente. A operazione completata con uno switch dici a arduino "pressione minima" , oltre questa disabilita il comando emersione.

Poi metti il modello in acqua e sempre manovrando la pompa in manuale cerchi il giusto riempimento, ed una volta ottenuto dici con lo switch "pressione massima", oltre questo valore inibire il comando immersione. 

Dopo di che ti rimane il gusto del pilotaggio a cuor leggero sicuro che il tuo direttore di macchina Mar_ino Sub gestirà la cosa al meglio 😉

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Ciao Andrea,

 

17 hours ago, andreavcc said:

Dopo di che ti rimane il gusto del pilotaggio a cuor leggero sicuro che il tuo direttore di macchina Mar_ino Sub gestirà la cosa al meglio 😉

 

perfetto, l'idea era quella :wink:

Considera che passando attraverso Arduino, tutti i segnali della ricevente (leve e switch) possono assumere qualsiasi pilotaggio e/o possono essere usati e riutilizzati come si vuole......nel senso che si decide quale deve essere la procedura per entrare nella routine di configurazione, tipo con i tasti si seleziona sul display la procedura di "ricerca dati immersione", poi parte un timer di 3-5 minuti in cui l'utente ha la possibilità di richiudere il WTC e il sottomarino per poi metterlo in acqua. A questo punto con uno switch/leva sul comando si scarica la cassa caricata a metà (o altro), come da te indicato e a quel punto si trova la giusta immersione caricando la cassa gradualmente e con uno switch/leva si chiude la procedura. A quel punto il sottomarino memorizza tali dati e si mette in automatico in una configurazione "guida/utilizzo", riconfigurando gli ingressi da ricevente e le uscite verso servi/motori per permettere un utilizzo normale. 

 

Perciò possiamo decidere qualsiasi strategia da implementare a nostro uso e consumo......dobbiamo solo definire i dettagli volta per volta e principalmente avere una buona affidabilità sul pressostato per evitare danni!!! 

 

Volevo anche sottolineare che questa strategia non esclude quella automatica di @Ocean's One, anzi possiamo prevederle entrambe :biggrin:

 

Edited by Call_Me_V

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Solo qualche commento per Andrea e per Vincenzo.

 

@andreavcc

Concordo in pieno sui livelli min e max di pressione, solo che questi livelli devono essere differenziali e non assoluti.

Infatti, se fossero assoluti, sarebbe molto diverso riempire la sacca  a 1080 mbar contro una pressione nel WTC di 1000 mbar, oppure di 1100 bar! Nel secondo caso la sacca rimarrebbe completamente vuota.

Urge un pressostato, anzi un manometro, relativo e non assoluto.

 

@Call_Me_V

Innanzitutto rispondo alla tua domanda sulla disposizione dei pressostati/manometri.

Partendo dall'esterno: presa d'acqua => tubo verso la pompa => pompa => tubo verso la sacca => derivazione a T =>  tubo verso il pressostato => pressostato per p sacca / (e sull'altro ramo del T) => tubo verso la sacca => sacca. 

(prevedi solo un addolcimento della lettura istantanea del pressostato quando la pompa è in funzione, perchè farà un po di salti...)

Il secondo pressostato misurerà invece la p interna al WTC e non richiede particolari connessioni, mentre come hai visto il pressostato per p sacca avrà bisogno di una connessione idonea per il tubo.

_________

 

Aggiungo infine che i metodi di apprendimento proposti da Andrea e da me non sono poi così diversi: per entrambi va comunque bene la conferma manuale al raggiungimento della sacca piena come dedotto osservando il modello in acqua; il metodo di Andrea prevede di memorizzare la pressione di riferimento a sacca piena in modo ottimale, mentre il mio prevede di definire il tempo di svuotamento (3-4 s?)dopo aver raggiunto la sacca piena per avere l'assetto di immersione ottimale.

Entrambe le logiche non hanno nulla di difficile, dipende solo se Submar-Ino preferirà memorizzare una pressione oppure un tempo di riferimento.

Ciò ovviamente dipende dai gusti del suo programmatore...

 

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